如今在智能物流中的AGV搬運(yùn)機(jī)器人扮演著很重要的角色，看過(guò)AGV智能小車那靈活的身影在倉(cāng)庫(kù)車間中來(lái)回穿梭相必好奇它到底是怎樣來(lái)改變方向行走？
AGV智能小車的轉(zhuǎn)向裝置分為三種：
1、單向AGV：只能向前移動(dòng)。
2、雙向AGV：能夠向前和向后移動(dòng)。
3、全向AGV：能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位移動(dòng)。
而AGV智能小車的轉(zhuǎn)向方式有四種：
1.差速轉(zhuǎn)向式四輪車型：
這種轉(zhuǎn)向方式的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度高。在AGV無(wú)人搬運(yùn)車的車體中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪，通過(guò)控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并且實(shí)現(xiàn)AGV智能小車前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。
2.鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型：
這種轉(zhuǎn)向方式結(jié)構(gòu)也是比較簡(jiǎn)單，成本低，但是定位精度較低，其轉(zhuǎn)向方式主要是車體的前部分為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車輪，是作為驅(qū)動(dòng)輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電機(jī)帶動(dòng)，車體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)AGV智能小車單方向向前行駛。
3.全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型：
全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型相當(dāng)于把兩個(gè)三輪車合并在一起兩支承輪對(duì)稱布置在小車前后的中線上，前后車輪分別對(duì)稱布置在以兩支承輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處，前后車輪既是航輪又是行走驅(qū)動(dòng)輪。這種AGV智能小車在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下可全方位行駛，轉(zhuǎn)彎時(shí)前后車輪均能夠跟蹤導(dǎo)引線軌跡，機(jī)動(dòng)性能比三輪車好，適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境。
4.麥卡納姆車輪：
這種車輪行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、機(jī)構(gòu)緊湊。四個(gè)驅(qū)動(dòng)車輪以鉸接形式分別布置在底盤的是個(gè)角上，運(yùn)行時(shí)分別控制四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向可轉(zhuǎn)速，利用速度矢量合成原理實(shí)現(xiàn)駕駛。這種AGV智能小車可以實(shí)現(xiàn)全方位行駛。
